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在我们编程的时候，有时候需要当机器人位于某一个位置时，有do信号的输出，这时我们就需要用到发那科机器人的参考位置功能 。
参考位置是在程序中和点动中频繁使用的固定位置。参考位置通常是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。可以设定10个参考位置。
步骤：
1.按下 MENU显示菜单画面。
2.选择 6设置
3.选择 参考位置
4.按下F3详细。出现参考位置设置画面。
5.要输入注释，将光标移动到注释行，按下ENTER键。
6.在信号定义，设定工具位于参考位置时输出的数字输出信号。
7.要进行参考位置的示教，将光标指向J1-J9的设定栏,在按住shift键的同时按下F5记录位置。请勿将允许误差设置为0，一般设定0.1以上。
8.完成设定后按下PREV键。返回参考位置一览画面。
9.要使参考位置输出信号有效/无效，将光标指向有效/无效条目，按一下相应的功能键设置即可。
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