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发那科机器人系统中，两点之间的运动轨迹是指工具坐标中心(TCP)从初始位置到目标位置的运动。KAREL系统根据位置(XYZ)和方向(WPR)和配置来表示位置数据，其位置和方向是相对于笛卡尔坐标系（用户坐标系）来定义的，使它们独立于机器人的关节角度，配置是在特定的位置和方向***的关节角度。KAREL系统利用运动环境来控制运动，KAREL运动控制，包括轨迹、加速/减速、速度和终止，轨迹可以是单段或者是多段(PATH)。

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